芦笙的出现要比葫芦笙晚，到南宋时期，芦笙的前身卢沙才见于文献记载之中。范成大的《桂海虞衡志》有这样的描述：“卢沙，人乐，状类箫，纵八管，横一管贯之。”周去非的《岭外代答》中则有更为详细的描述：“瑶人之乐有卢沙、铳鼓、葫芦笙、竹笛……卢沙之制，状如古箫，编竹为之，纵一横八，以一吹八，伊嘎其声。”从这些记载可以看出，卢沙的外形虽与排箫相似，但演奏方法却与芦笙相同，这就说明了两者的密切关系。由于葫芦具有必脆、不结实、易漏气等缺点，因此在不断的实践中，人们逐步用芦笙取代了葫芦笙。也就是说，芦笙是由葫芦笙发展演变而来的。
芦笙主要流传于中国西南部的苗族、侗族等少数民族地区，深受当地人民的喜爱。关于芦笙的起源，还流传着很多动人的传说。相传在苗岭山下，清水江畔的苗家山寨，有一对老夫妻，他们四十岁的时候才生下一个女儿，取名榜雀。榜雀不仅聪慧美丽、心灵手巧，而且歌声也非常动听。村里的人都很喜欢她，但她却只钟情于勇敢的青年猎手茂沙。有一次，榜雀被白野鸡怪围困，幸好茂沙救了她，可救下她之后，日渐憔悴，父亲十分着急，就做了芦笙并教赛子里的青年吹芦笙。后来，寨里举办赛芦笙大会，所有青年都来参加，茂沙也被吸引来了。榜雀将自己的心事告诉了茂沙，两个人终于结为百年之好——芦笙成就了一段美满姻缘。
也有传说称芦笙是苗族的祖先告且和告当发明的。相传在远古时代，告且和告当在造完日月之后，又从天公那里偷出一些谷种播撒在地里，但让他们烦恼的是谷子的收成很差。为了排解忧愁，他们从山上砍了六根白苦竹扎成一束，放在口中吹了起来。让人稀奇的是，他们吹出的音乐不但十分动听，而且地里的谷子也在乐声中肆意地生长，当年就获得了大丰收。从那以后，苗家每逢喜庆的日子都会吹笙来庆祝。所以，芦笙被苗族人民看成是亲密的伙伴，男子个个能吹，女子个个能舞。每到重大节日，寨里都会变成芦笙歌舞的海洋。
芦笙很少单独演奏，一般都要配合舞蹈，边吹边舞。清代陆次云的《峒溪纤志》中有这样记载：“（男）执芦笙，笙六管，长二尺……笙节参差吹且歌，手则翔矣，足则扬矣，睐转肢回，旋荡矣。”从这段描述中不难看出，在清代的时候，芦笙的演奏技巧和舞蹈动作就已经非常精彩了。配合芦笙的舞蹈可以是独舞，也可以是双舞，还可以是集体舞，有时甚至会伴随一些如倒立、爬竿、叠罗汉等高难度的动作。
在苗族人民心中，芦笙是神圣而珍贵的，这是国为芦笙在苗族并不是一种单纯的乐器，除了正常的演奏之外，它还是婚姻的媒介，帮有情人牵绳拉线。男青年通过吹奏芦笙来向姑娘表达爱意，与姑娘进行约会。听到男青年的表白，姑娘们就会心领神会，以歌声与其相对。如果二人已经确定了恋爱关系，那么当姑娘们听到熟悉的芦笙声传来的时候，就会迅速向乐声传来的地方，与情郞相会。这种特殊的恋爱方式，外人自然是很难懂的。
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